近期，马斯克在特斯拉第二季度财报通话会议上透露，人形机器人产能受限的主要原因是缺乏现成的执行器。目前暂时没有供应商生产人形机器人所需的执行器。

执行器是机器人的核心部件，机构更是将其类比为“新能源汽车中的动力电池”，其重要性不言而喻。

作为一个新品类，人形机器人目前的很多结构还处于未定型固化阶段，所以对执行器的要求，更多是根据人形机器人的结构和性能，去进行选择和取舍。以前的通用型执行器很难满足当前的创新型需求。

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这就给执行器创造了巨大的市场空间，机构预计2035年全球线性执行器的市场空间将超过1800亿元。

机器人核心部件，作用堪比新能源车电池

据了解，执行器是机器人最核心、通用的部件，决定着机器人的负荷和精度，具备价值量占比高、复用性强的两大特点，机构甚至将其比作“新能源汽车中的动力电池”。

执行器是由多个零部件构成的，按照功能原理与价值量，执行器主要包括控制装置、驱动装置、传动装置、感知装置，以及轴承、制动器等零部件。

以人形机器人为例，它对执行器的需求量排序大致为行星滚柱丝杠、谐波减速器、行星滚珠丝杠、滑动丝杠、轴承。

西南证券的研报内容显示，特斯拉人形机器人全身共有28个身体关节执行器，包括14个旋转关节和14个线性关节。此外，还有12个手指关节执行器。

目前，特斯拉暂未公布其线性执行器的具体方案，分析师猜测有两种可能：一种是8个行星滚柱丝杠+4个滑动丝杠；另一种是14个滚珠丝杠。

随后，机构还对这两种方案进行了测算。假设采取第一种方案，将新增行星滚柱丝杠年需求800万台和滚动丝杠400万台。如果选择第二种方案，则将新增滚珠丝杠年需求1400万台。

东吴证券预计，到2035年全球人形机器人线性执行器的市场空间将突破1800亿元。

上市公司加速布局潜力赛道

机器人执行器的发展前景可观，国内的上市公司也在加速布局这条潜力赛道。

$英威腾(002334)$在互动平台上表示，随着数字化、智能化、工业自动化的快速发展，机器人的应用场景越来越广泛。行业对伺服、控制类产品的需求逐渐增长，公司在这些行业深耕多年，已有一定的积累。据了解，英威腾长期专注于工业自动化和能源电力两大领域，近年来公司业绩稳健增长，2023年上半年实现营收22.05亿元，同比增长24.06%；归母净利润约2.22亿元，同比增长184.43%。

$麦格米特(002851)$近日表示，旗下子公司拥有球形电机（一种执行器）发明专利的事项，相关业务如达到披露标准，公司将及时对外披露。据了解，子公司的专利内容是提供一种具有高速高精度高动态并且可以实现单关节多自由度的运动和控制的球形电机。

国盛证券表示，机器人智能关节的控制执行与驱动重点在于驱动器和驱动器芯片等环节，国内领先的驱动器厂商未来的发展前景更加广阔。

人形机器人的发展历经50余年，随着相关技术的不断迭代升级，行业有望进入到量产化的大时代。财通证券认为，人形机器人是极具成长性和想象力的行业之一。可以关注确定性强、技术壁垒高的重点环节，比如关节总成、丝杠、传感器等，公司包括拓普集团（601689.SH）、三花智控（002050.SZ）、鸣志电器（603728.SH）等。此外，硬件泛化环境的机会也可保持关注，如$五洲新春(603667)$、双环传动（002472.SZ）等公司。